ara::com 메소드 통신 기초

•  메서드
  • RPC(Remote Procedure Call)과 같이 기능(함수) 기반의 통신으로 원격지 프로세스의 특정 기능(함수)을 호출하고 그 결과를 확인하는 경우 
  • 타입
    • 호출 후 종료형(One-way / Fire-and-Forget) : 오직 입력 파라미터만 허용, 리턴값/예외 없음
    • 일반형 : 입출력, 리턴값 그리고 예외 처리 허용
  • 함수
    • 프록시
      • 함수 호출 연산자 오버로딩 (Function call operator overlading)
        • 메서드 제공자의 함수 호출을 위한 연산자 오버로딩으로 원격지 기능의 수행을 요청
    • 스켈레톤
      • 제공 함수(기능) 구현을 위한 가상 함수 (Virtual method)
        • 메서드 제공자가 실제 기능을 구현해야 하며
        • 동기화 / 비동기화 (함수 내 비동기 스레드 생성 후) 방식으로 구현할 수 있음
  • 결과
    • 프록시(수신)
      • std::future의 확장형인 ara::core::Future의 형태로 전달 (호출 후 종료형 타입 제외)
      • 이벤트 방식 : CM이 결과 수신 시 프록시에 공지하는 방식
        • get() : 블록킹 함수로 wait()을 통해 정의된 시간만큼 블록
        • then() : 사용자 정의 콜백함수 등록
      • 폴링 방식 : 메서드 처리 완료 여부 확인 후 결과 수신 요청
        • ara::core::Future::is_ready() : 처리 완료 여부 확인 후
        • ara::core::Future::get() : 처리 완료되었으므로 블록킹 하지 않음
    • 스켈레톤 (송신)
      
      • Future <t>에 Out으로 설정된 타입 t를 추가하여 결과 생성 후 CM에 전달
        • 예, myMethod(), INPUT : uint8_t input, OUTPUT : MyMethodOutput_t
          • virtual ara::core::Future< MyMethodOutput_t > myMethod(const uint8_t input ) = 0;